انگشتان دست يكي از آسيب پذيرترين اعضاي بدن به شمار مي‌رود. چون علاوه بر آسيب‌هاي عصبي ناشي از سكته، انگشتان در معرض آسيب‌هاي فيزيكي كار با دستگاه‌هاي پر خطر در محيط كار قرار دارند. معمولا پس از عمل جراحي، بايد مراحل توانبخشي انجام شود، تا شخص به حالت طبيعي خود برگردد و بتواند كارهاي روزمره خود را انجام دهد. معمولاً بيمار براي توانبخشي بايد به مراكز ورزش درماني و فيزيوتراپي مراجعه كند. از طرف ديگر معمولاً در دست هرچه به طرف مفاصل پايين دست مي‌رويم، طول درمان آسيب ديدگي افزايش مي‌يابد؛ يعني مفاصل انگشتان و مچ نسبت به مفصل آرنج و كتف خيلي ديرتر بهبود مي‌يابد و به فيزيوتراپي و ورزش درماني بيشتري نياز دارد قصد داريم در اين پژوهش، حركت صحيح آپوزيشن انگشت شست را با كمك انگشتان سالم ديگر مانند انگشت مياني انجام دهيم تا بيمار بتواند بدون كمك پزشك در ايجاد حركت پرونيشن، حركت آپوزيشن/ ريپوزيشن انگشت شست را به درستي انجام دهد و به بهبود آن كمك كند.

با توجه به نياز‌هاي افراد سالخورده و افراد داراي ناتواني فيزيكي به خدمات توانبخشي، ربات‌هاي كمك حركتي ، جهت كمك به افرادي كه با كاهش و يا عدم عملكرد در قسمت هايي از بدن، از جمله دست ها، كه به دلايل مختلف مانند تصادف، جراحي، آسيب‌هاي ورزشي و يا سكته ايجاد شده، به وجود آمده است. ربات پوشيدني يك اسكلت خارجي است، كه روي اعضاي بدن قرار مي‌گيرد و به دو منظور توانبخشي و كمك حركتي از آن استفاده مي‌شود. يكي از كاربردها و مزيت‌هاي ربات‌هاي پوشيدني، ايجاد محيطي براي توانبخشي، خارج از فضاي فيزيوتراپي است. اگر ربات سنگين و پر هزينه باشد، قائدتا فقط در مراكز درماني و فيزيوتراپي ها قابل استفاده هستند. به منظور درمان و كمك به بيماران، ربات پوشيدني پسيو (بدون نياز به نيروي خارجي)، طراحي شده است كه نيروي خود را از دست سالم ديگر فرد، مي‌گيرد. به اين صورت كه نيروي حاصل ازحركت انگشتان دست سالم توسط كابل به دست آسيب ديده منتقل مي‌شود و باعث به حركت درآوردن انگشتان از كار افتاده بيمار مي‌شود. با اين كار، بيمار اراده در به حركت درآوردن انگشتان آسيب ديده خود، را دارد. براي انتقال نيرو بين دو دست بيمار، يك مكانيزم انتقال در نظر گرفته شده است كه بر دوش بيمار بسته مي‌شود. در اين مكانيزم انتقال قدرت، نسبت نيروي ورودي به خروجي، قابل تنظيم است. با اين كار مي‌توان نيروي منتقل شده به دست آسيب ديده را نسبت به دست سالم، افزايش داد. اين افزايش نيرو براي بيماراني كه داراي خشكي عضلات هستند، قابل استفاده است.

به علت‌هاي مختلفي مثل آسيب رسيدن به عصب، ماهيچه، تاندون و استخوان و يا آسيب‌هاي ناشي از سكته، بيمار نياز به توانبخشي پيدا مي‌كند. عموما در اين روش بوسيله‌ي ورزش دادن عضو از كار افتاده توسط فيزيوتراپ انجام مي‌گيرد چرا كه بايد حركت خاصي را روي يك عضو مشخص از بدن بيمار چندين بار و بطور مشابه تكرار كند كه مستلزم مهارت و دقت زيادي است. از سوي ديگر خود بيمار بعد از كمي بهبود بايد حركات ورزشي مشخصي را پس از آموزش انجام دهد. بنابراين نياز به يك ربات براي انجام تمرين‌هاي تكراري به منظور توانبخشي احساس مي‌شود، ولي بيشتر ربات‌هايي كه ساخته شده‌اند بسيار بزرگ هستند و فقط در فيزيوتراپي‌ها مورد استفاده قرار مي‌گيرد. همچنين در بيشتر اين ربات‌ها درجات آزادي زيادي براي آن در نظر گرفته شده است درحالي كه با مطالعه درمورد حركات ورزشي و آناتومي دست مي‌توان با در نظر گرفتن درجات آزادي پايين‌تر هم بيشتر نياز بيماران را برطرف كرد. همانطور كه اشاره شد حركات ورزشي مورد نظر بايد به صورت صحيح انجام شود. با جمع‌بندي از ربات‌هاي ساخته شده، مي‌توان نتيجه گرفت كه ربات‌هاي با مكانيزم ميله‌اي بسيار سنگين‌تر و پيچيده‌تر هستند اما در عين حال انگشتان را بهتر و مناسب‌تر به حركت در مي‌آورند. از طرف ديگر ربات‌هاي كابلي بسيار سبك‌تر و داراي درجه آزادي پايين‌تر هستند، اما مي‌توان گفت انگشتان را به صورت نا‌مناسبي به حركت در مي‌آورند. بنابراين از مكانيزم انتقال نيرو كابلي ميله‌اي برراي اين دستگاه استفاده شده است. مفاصل اول انگشتان توسط مكانيزم ميله‌اي و مفاصل مياني و آخر توسط مكانيزم كابلي به حركت در مي‌أيند.